據(jù)外媒報(bào)道，福特近日在官網(wǎng)上線了一個(gè)語料庫Ford Autonomous Vehicle Dataset(福特自動(dòng)駕駛汽車數(shù)據(jù)集)，該數(shù)據(jù)集包含了2017~2018兩年間的自動(dòng)駕駛車隊(duì)在密歇根州的路測數(shù)據(jù)，總大小1.6TB。福特將該數(shù)據(jù)集免費(fèi)提供給研究人員，用于提高自動(dòng)駕駛汽車在城市環(huán)境中的適應(yīng)性。

這一數(shù)據(jù)集或許不是時(shí)長跨度最大的數(shù)據(jù)集，也或許不是場景最為豐富的數(shù)據(jù)集，但可能是數(shù)據(jù)最全的數(shù)據(jù)集之一。

工程師們?yōu)榱藙?chuàng)建數(shù)據(jù)集，駕駛了一輛配備四核英特爾i7處理器、16GB內(nèi)存的14年款福特Fusion混合動(dòng)力車輛，行經(jīng)至底特律大都會(huì)機(jī)場、密歇根大學(xué)迪爾伯恩分校、高速公路、市中心和郊區(qū)等地區(qū)共行駛了約66公里。汽車在行駛過程中，通過細(xì)微調(diào)整路線來捕捉多樣化的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)主要來自于4個(gè)激光雷達(dá)傳感器、6個(gè)130萬像素的攝像頭和1個(gè)5百萬像素?cái)z像頭，以及1個(gè)慣性測量單元。

這輛車的所有傳感器都被策略性地放置在車輛中的各個(gè)部位。每輛車都配備了4個(gè)Velodyne HDL-32E激光雷達(dá)（Velodyne 2011），7個(gè)Grey 1.3 MP相機(jī)，前方一個(gè)5 MP行車記錄儀，結(jié)合了差分GPS和IMU的Applanix POS-LV定位產(chǎn)品。汽車后備箱用于安裝四個(gè)具有16 GB Ram的四核i7處理器，聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和冷卻機(jī)制。

據(jù)福特官網(wǎng)介紹，每個(gè)傳感器都經(jīng)過了嚴(yán)格的校準(zhǔn)。在該數(shù)據(jù)集中使用的坐標(biāo)框架包括傳感器框架，主體框架，局部框架，GPS框架和全局框架。

福特研究人員通過傳感器會(huì)生成地圖和行人姿態(tài)數(shù)據(jù)，如3D地面反射率地圖、3D點(diǎn)云圖、六自由度地面真實(shí)姿態(tài)，以及本地化姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)是在晴朗、下雪和多云等天氣情況下采集而來，可以真實(shí)反映出季節(jié)變化所帶來的影響，覆蓋了一系列真實(shí)駕駛環(huán)境，如立交橋、橋梁、隧道等，以及建筑區(qū)域和不同植被覆蓋的區(qū)域。

福特自動(dòng)車輛的這些數(shù)據(jù)集中的每個(gè)日志都帶有時(shí)間戳，包含來自傳感器的原始數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)值、姿態(tài)軌跡、地面真實(shí)姿態(tài)和3D地圖。這些數(shù)據(jù)集也支持ROS包文件格式，能夠使用開源機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行可視化展示、修改和應(yīng)用等處理。

研究人員表示，“這些數(shù)據(jù)集可以為改進(jìn)與多智能體自動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)的機(jī)器人算法提供基礎(chǔ)，并使其在季節(jié)和城市環(huán)境變化時(shí)更穩(wěn)健。我們希望這些數(shù)據(jù)集有助于機(jī)器人和AI社區(qū)研究，并為自動(dòng)駕駛提供新的研究機(jī)會(huì)?！?

福特發(fā)布數(shù)據(jù)集之前，Waymo也更新過類似語料庫Waymo Open Dataset ，Lyft也為自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)開源了數(shù)據(jù)集。其他類似語料庫還有nuScenes、Mapillary Vistas的街道級(jí)圖像語料庫、加拿大不利駕駛條件(CADC)、KITTI移動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)駕駛研究數(shù)據(jù)集，以及由戴姆勒、馬克斯·普朗克信息學(xué)研究所(Max Planck Institute for Informatics)和達(dá)姆施塔特工大視覺推理小組(TU Darmstadt Visual Inference Group)開發(fā)和維護(hù)的Cityscapes數(shù)據(jù)集。

2019年3月，福特表示將建造一家專門生產(chǎn)自動(dòng)駕駛汽車的新工廠，作為對(duì)密歇根制造基地9億美元投資的一部分。去年7月，福特透露，將在底特律單獨(dú)成立一個(gè)價(jià)值40億美元的部門，為其自動(dòng)駕駛車隊(duì)提供研究、工程、系統(tǒng)集成、商業(yè)戰(zhàn)略和業(yè)務(wù)開發(fā)支持。

最近，福特還收購了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)商Quantum Signal，以加強(qiáng)其無人駕駛汽車的研發(fā)工作，并與總部位于匹茲堡的Argo AI公司建立了密切的合作關(guān)系，承諾在未來五年內(nèi)向該公司投資10億美元。

總結(jié)下來，福特這次開源的數(shù)據(jù)集優(yōu)點(diǎn)，在于多車輛主體、多季節(jié)環(huán)境以及包括城市環(huán)境跟3D地圖的數(shù)據(jù)集，并且還可以在ROS集成。